Situata a Porto d'Ascoli, è quanto resta di una fortezza consistente in due grandi torri, sette torrioni con settanta merli. L'avevano costruita gli ascolani in dispregio dei diritti di Fermo che, in virtù di un privilegio rilasciato da Ottone IV nel 1211, avevano il dominio del litorale dal Tronto al Potenza. Tale privilegio stabiliva che nessuno, per la profondità di un chilometro, poteva costruire edifici né fortezze senza il benestare di Fermo. Ascoli però voleva uno sbocco sul mare e in tre anni costruì la rocca. Ma nel 1348 Gentile da Mogliano, con l'esercito fermano, pose l'assedio ed espugnò dopo 40 giorni la fortezza radendola al suolo. Fu però risparmiata la torre: appunto, la Torre Guelfa.
(Notizie tratte da "Guida di S. Benedetto del Tronto" di Gabriele Nepi).